https://pypi.org/project/samp-client/
Эта библиотека специально разработана для взаимодействия с SAMP-серверами. Также существует API от "Веселый Прикол", однако для работы с ним требуется запрос токена. В связи с этим стоит искать библиотеки, которые каким-либо образом взаимодействуют с SAMP